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什么是工业机器人,工业机器人的分类与特点

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工业机器人是指由机械手(机械体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置等组成,可由人操作、自动控制和重新编程,并能在三维空间完成各种操作的光机电一体化生产设备。特别适用于多品种、多批次的柔性制造系统。

首先,工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型:

1.矩形臂可以沿三个直角坐标移动;

2.圆柱坐标臂可以提升、旋转和伸展;

3.球坐标臂可以旋转、俯仰和伸缩;

4.铰接臂有多个旋转接头。

第二,工业机器人根据执行机构运动的控制功能可分为点式和连续履带式。

1.点式仅控制执行机构从一点到另一点的精确定位,适用于机床装卸、点焊和一般搬运、装卸作业;

2.连续轨道式可控制执行机构按照给定的轨道运动,适用于连续焊接和喷漆作业。

3.工业机器人根据程序输入方式可分为编程输入型和教学输入型:

1.编程输入类型为通过RS232串口或以太网将计算机上已编程的操作程序文件传输至机器人控制柜。

2.教学输入类型有两种教学方法:

一是操作者利用手动控制器(示教控制箱)将指令信号传递给驱动系统,使执行机构按照所需的动作顺序和运动轨迹执行一次;

另一种是操作者直接引导执行机构按照要求的动作顺序和轨迹再次执行。在教学过程中,工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检测相应的信息,并将指令信号传送给驱动机构,使执行机构能够再现所示教的各种动作。教授输入程序的工业机器人被称为教学

四、智能工业机器人

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。

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